C olombani eric 3ème Année Option cdse





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COLOMBANI Eric

3ème Année

Option CDSE



Projet de Fin d’Etudes


« Programmation des asservissements et de la communication CAN sur le Cycab»



Stage ingénieur




Date : du 01/03/2000 au 30/06/2000


Lieu : Institut National de Recherche en Informatique et Automatique à Montbonnot (38) (I.N.R.I.A Rhône Alpes).

Maître de stage : M. Hervé MATHIEU, ingénieur de recherche aux moyens robotiques à l’I.N.R.I.A Rhône Alpes.

Tuteur de stage : M. Jocelyn CHANUSSOT.

REMERCIMENTS :


Je tiens à remercier vivement l’INRIA Rhône-Alpes de m’avoir accueilli pour effectuer mon stage de fin d’études dans le service robotique, m’offrant ainsi la possibilités d’acquérir une expérience professionnelle très enrichissante.
Je remercie ensuite tout particulièrement Hervé Mathieu, mon responsable de stage, pour ses conseils et le temps qu’il a bien voulu me consacrer tout au long de ce stage. Il m’a patiemment expliqué les concepts que je ne connaissais pas. C’est grâce a lui et au travail proposé que ce stage a été si formateur.
Je souhaite également remercier toute l’équipe du Service Robotique, Vision et Réalité Virtuelle de l’INRIA Rhône-Alpes : Gérard Baille, Soraya Arias et Jean-François Cuniberto pour leur aide lorsque certains problèmes se sont présentés.
Je remercie aussi tous les stagiaires présents sur place dans la halle robotique de l’INRIA où se déroulait mon stage.


Table des matières :



  1. Description de l’entreprise :




    1. Présentation de l’INRIA

    2. Présentation de l’INRIA Rhône-Alpes

    3. Présentation du service




  1. Présentation du stage:




    1. Thème du stage : le Cycab

    2. Les projets concernés

    3. Sujet du stage




  1. Description de l'Implémentation Logicielle sur le CYCAB Rhône-Alpes :




    1. Le bus CAN

    2. Rappel sur le Hardware du Cycab

    3. Le Protocole CAN-Cycab

    4. Outils de Programmation




  1. Description du code avant le stage :




    1. Le code Robosoft en langage Assembleur

    2. Le code en C développe par l’INRIA



  1. Description du travail réalisé :




    1. Arborescence autour du Cycab

    2. La communication sur une carte test

    3. Le problèmes des interruptions

    4. La communication sur le Cycab




  1. Conclusion :


7. Biographie :


  1. Annexes :




  1. Résumé – Abstract :


1 - Description de l’entreprise :


    1. Présentation de l’INRIA :


a) Introduction :
Créé en 1967 à Rocquencourt près de Paris, l'INRIA, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique, est un établissement public à caractère scientifique et technologique qui mène des recherches avancées dans le domaine des sciences et technologies de l'information et de la communication. Ce domaine inclut l'informatique et l'automatique, mais aussi les télécommunications et le multimédia, la robotique, le traitement du signal et le calcul scientifique. L’INRIA est placé sous la double tutelle du Ministère de la Recherche et du Ministère de l'Economie, des Finances et de l'Industrie.
L'INRIA a l'ambition d'être au plan mondial un institut de recherche au cœur de la société de l'information.
Sa volonté est de mettre en réseau des compétences et des talents de l'ensemble du dispositif de recherche français dans le domaine des STIC. Ce réseau permet de mettre l'excellence scientifique au service des progrès technologiques, créateurs d'emplois, de richesse et de nouveaux usages répondant à des besoins socio-économiques.

Son organisation décentralisée (5 unités de recherche), ses petites équipes autonomes et évaluées régulièrement permettent à l'INRIA d'amplifier ses partenariats, 47 projets de recherche sur 87 sont communs avec les universités, les grandes écoles et les organismes de recherche. Il renforce son implication dans les travaux de valorisation des résultats de recherche et le transfert technologique : 600 contrats R&D avec l'industrie et un peu moins d'une cinquantaine de sociétés sont issues de l’INRIA.

b) Quelques chiffres (décembre 2000) :


  • Ressources budgétaires : - dotation de l'état : 442 MF HT

- ressources propres : 174 MF HT


  • Ressources humaines : - titulaires INRIA : 724.

- post-Doctorants et Contractuels : 256. - doctorants : 550.

- chercheurs et enseignants d'autres organismes : 230.

- conseillers, collaborateurs divers et invités : 430.


  • Indicateurs : - contrats de recettes actifs : plus de 600.

- contrats de recettes signés dans l'année : plus de 200.

- un peu moins d'une cinquantaine de sociétés sont issues de l'INRIA, depuis Ilog, aujourd'hui cotée au Nasdacq, jusqu'aux toutes dernières, 5 en 1998, 6 en 1999, 11 en 2000.

  • 7 brevets initiaux déposés en 1999 : 1 est en pleine propriété INRIA, les autres sont en copropriétés, 5 avec des industriels et 1 avec une université.



  1. Gestion des projets :


Un projet de recherche est une équipe rassemblant de 15 à 20 personnes autour d'une thématique forte et sur des objectifs scientifiques précis. Ces équipes gèrent de façon autonome leur budget. Les résultats obtenus et les retombées industrielles qu'ils induisent, sont régulièrement évalués.
Une action de recherche est un groupe de chercheurs poursuivant un travail commun sur une thématique spécifique qui peut aboutir à la création d'un projet de recherche.


    1. Presentation de l’INRIA Rhône-Alpes :


a) Introduction :
Créée en décembre 1992, l'INRIA Rhône-Alpes est la plus récente des cinq unités de recherche de l'INRIA.
Menées au sein d'une région en plein essor technologique, les activités de l'unité de recherche INRIA Rhône-Alpes mobilisent plus de 330 personnes, dont 220 chercheurs, géographiquement réparties sur trois sites : le site de l'INRIA à Montbonnot, le campus universitaire de Grenoble et l'Ecole Normale Supérieure de Lyon.
Ces activités s’inscrivent dans le cadre des missions que doit accomplir l'INRIA en tant qu'établissement de recherche national, tout en se focalisant sur les objectifs stratégiques poursuivis par l'institut dans le domaine des sciences et technologies de l'information et de la communication.
L'INRIA Rhône-Alpes accueille plus de 130 doctorants, ingénieurs et stagiaires. Ses chercheurs participent à l'enseignement supérieur au sein des universités et grandes écoles de la région Rhône-Alpes (Institut National Polytechnique de Grenoble, université Joseph Fourier, université Pierre Mendès-France, université de Savoie, Ecole Nationale Supérieure de Lyon ).

b) Missions de l’INRIA Rhône-Alpes :
En tant qu'unité de recherche de l'INRIA, les principales missions de l'INRIA Rhône-Alpes sont, selon le décret du 2 août 1985 portant sur l'organisation et le fonctionnement de l'institut :


  • Entreprendre des recherches fondamentales et appliquées.

  • Réaliser des systèmes expérimentaux.

  • Organiser des échanges scientifiques internationaux.

  • Assurer le transfert et la diffusion des connaissances et du savoir-faire.

  • Contribuer à la valorisation des résultats de la recherche.

  • Contribuer, notamment par la formation, à des programmes de coopération pour le développement.

  • Effectuer des expertises scientifiques.

  • Contribuer à des actions de normalisation.



c) Pôles de recherche :
L'INRIA Rhône-Alpes mène ses activités en étroite collaboration avec les laboratoires de recherche publics et privés, nationaux et internationaux, et elle entretient des liens privilégiés avec l'institut d'Informatique et Mathématiques Appliquées de Grenoble (IMAG). Ces activités sont organisées autour de quatre pôles de recherche :


  • Maîtriser les systèmes et réseaux informatiques : Réseaux, parallélisme et systèmes répartis.

  • Aider à la conception et à la création : Bases de connaissances, documents multimédia, modèles cognitifs.

  • Percevoir, simuler et agir : Synthèse d'images, réalité virtuelle, vision par ordinateur et robotique.

  • Modéliser les phénomènes complexes : Automatique, simulation et calcul scientifique.



    1. Présentation du service :


Mon stage se déroule au sein du service robotique, vision et réalité virtuelle (RV2) de l'INRIA Rhône-Alpes dont le rôle est la mise en œuvre des outils matériels et logiciels pour les expérimentations robotiques des projets de recherche du site.

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